Xu Hướng 12/2022 # Nói Chuyện Về Hệ Thời Gian Thực – Phần 3: Định Nghĩa / 2023 # Top 14 View | Nhatngukohi.edu.vn

Xu Hướng 12/2022 # Nói Chuyện Về Hệ Thời Gian Thực – Phần 3: Định Nghĩa / 2023 # Top 14 View

Bạn đang xem bài viết Nói Chuyện Về Hệ Thời Gian Thực – Phần 3: Định Nghĩa / 2023 được cập nhật mới nhất trên website Nhatngukohi.edu.vn. Hy vọng những thông tin mà chúng tôi đã chia sẻ là hữu ích với bạn. Nếu nội dung hay, ý nghĩa bạn hãy chia sẻ với bạn bè của mình và luôn theo dõi, ủng hộ chúng tôi để cập nhật những thông tin mới nhất.

Như vậy, tới đây chúng ta đã hoàn thành phác thảo xong những đường nét, hình dáng chung của một hệ đáp ứng thời gian thực, theo cảm nhận của chúng ta. Những cảm nhận về tính chất liên tục, tức thời của các đối tượng vật lý theo thời gian, đặt ra cho một hệ thống chạy trên vi xử lý, để nó có thể tham gia vào thế giới thực, tương tác với các đối tượng thực. Đây là cách tiếp cận tương đối dễ dàng, trực quan nhưng lại có phần cảm tính, thiếu thuyết phục. Vì vậy, trong phần này, chúng ta sẽ cùng nhau phân tích các khái niệm về thời gian thực từ những tài liệu khác nhau để làm sáng tỏ hơn nội dung đó.

Nội dung cơ bản của hệ thời gian thực

Tác giả Hoàng Minh Sơn, trong bài viết được dẫn ở link số [2], có nhắc lại định nghĩa của Stankovic, như một quan niệm phổ biến và được công nhận rộng rãi về hệ thời gian thực:

“Hệ thời gian thực là một hệ thống mà ở đó tính chính xác trong hoạt động của chúng không chỉ phụ thuộc vào kết quả mang tính logic, mà còn phụ thuộc cả vào thời điểm đưa ra kết quả ấy.”

Định nghĩa này nói lên mối quan tâm đặc biệt của hệ thời gian thực đối vời thời gian tính toán và thời điểm đưa ra đáp ứng của hệ thống. Cùng với quan điểm này, tác giả Robert Oshana trong tài liệu số [5], có nhắc lại định nghĩa trong từ điển Oxford như sau:

“Hệ thời gian thực là bất cứ hệ thống nào mà ở đó, thời gian nơi kết quả được xuất ra, là một yếu tố quan trọng.” ([5] tr. 19).

Ở một chương khác, ông cũng nhấn mạnh:

“Hãy luôn ghi nhớ điều này khi đề cập đến hệ thời gian thực, rằng: đưa ra quá muộn đáp án đúng thì cũng là kết quả sai.” ([5] tr. xii)

Giới hạn cho xử lý vào ra

Được rồi, hệ thời gian thực là hệ rất coi trọng tới thời điểm đưa ra kết quả, rồi sao nữa? hãy nói cụ thể hơn đi!

Về vấn đề này, tác giả Robert Oshana có lý giải thông qua một ví dụ về việc xếp hàng mua vé xem phim. Đây là một ví dụ khá hay, nên mình xin được trích dịch lại ra đây:

“Hãy quay trở lại ví dụ về thế giới thực của chúng ta. Gần đây, tôi có đưa bọn trẻ nhà tôi đi xem phim. Khi tới nơi, chúng tôi phải xếp hàng để mua vé. Thực tế là, chúng tôi đã được đưa vào một hàng đợi đang trong quá trình xử lý, và phải đứng sau những người đến xem phim khác. Nếu dòng người giữ nguyên độ dài và không tăng lên theo thời gian. Điều đó có nghĩa, hàng đợi đó đáp ứng được thời gian thực – theo khía cạnh: số lượng khách hàng đã được xử lý bằng với số lượng người mới thêm vào. Dòng người này có thể trở nên ngắn đi hoặc dài hơn một chút, nhưng không được phát triển tới mức không thể giới hạn. Nếu bạn nhớ lại cuộc di dân tại Houston, khi cơn bão Rita ập đến, nó là một hàng đợi đã phát triển tới mức không thể kiểm soát nổi! Hàng đợi này rõ ràng không đáp ứng thời gian thực vì đã tăng lên một cách không giới hạn, và hệ thống (hệ thống di dân) được xem như đã thất bại. Nếu một hệ real-time (real-time system) không thể thực thi trong thời gian thực thì nó sẽ thất bại.

Nếu hàng đợi là quá lớn (nghĩa là tôi phải đứng trong dòng người mua vé rất dài), mà không tăng thêm, hệ thống vẫn có thể  không đáp ứng. Nếu tôi mất 50 phút mới tới được đầu hàng để mua vé, tôi sẽ vô cùng nản chí và cùng các con bỏ đi trước khi mua được vé xem phim (các con tôi sẽ cho đó là một sự thất bại). Hệ thời gian thực cũng cần chú ý tới hàng đợi dài, chúng có thể khiến hệ thống bị lỗi. Hệ thời gian thực có thể xử lý thông tin (hàng đợi) theo một trong hai cách sau: hoặc là xử lý ngay từng phần dữ liệu tại từng thời điểm, hoặc là sử dụng bộ đệm để lưu thông tin, và sau đó xử lý ‘hàng đợi’. Kích thước hàng đợi sẽ không được quá dài, nếu không hệ thống sẽ có độ trễ đáng kể và sẽ không được coi là thời gian thực.

Nếu thời gian thực bị vi phạm, hệ thống sẽ xảy ra lỗi, và phải khởi động lại. Nếu phân tích chi tiết hơn, sẽ có hai khía cạnh của hệ thời gian thực. Khía cạnh thứ nhất là quan điểm rằng: với mỗi chu kỳ trích mẫu, một nhóm dữ liệu ở đầu vào phải được cập nhật và một nhóm dữ liệu đầu ra phải được gửi đi. Khía cạnh thứ 2 là quan điểm về trễ. Độ trễ ở đây là thời gian trễ từ khi có tín hiệu đi vào hệ thống cho đến lúc có tín hiệu đi ra khỏi hệ thống đó, nó phải được đảm bảo gần như tức thì.

Hãy luôn ghi nhớ điều này khi đề cập đến hệ thời gian thực, rằng: đưa ra quá muộn đáp án đúng thì cũng là kết quả sai! Nếu tôi nhận được vé và trả đủ số tiến sau khi chờ đợi nhưng bộ phim thì đã bắt đầu thì hệ thống vẫn không đáp ứng. ” ([5] tr. xii).

Như vậy, bằng ví dụ về việc xếp hàng mua vé, tác giả đã minh họa những khía cạnh của hệ thời gian thực với lĩnh vực xử lý tín hiệu. Theo đó, hệ thời gian thực được đặt trong hoàn cảnh phải liên tục xử lý thông tin đi vào hệ thống, chúng cần có tốc độ xử lý phù hợp để nhanh chóng đưa ra được đáp ứng trước khi có dữ liệu mới đẩy tới. Thời gian ‘trễ’ từ khi nhận được dữ liệu cho tới khi đưa ra kết quả phải đủ nhỏ đến mức gần như tức thời.

Một cách không thực sự rõ ràng tác giả Robert Oshana cũng đã đề cập đến việc một hệ thống muốn đáp ứng thời gian thực, chúng phải có khả năng đưa ra kết quả trong một khung thời gian cho trước, mà nếu nó bị vi phạm (hàng đợi phát triển tới mức không thể giới hạn) thì hệ thống sẽ bị lỗi. Ở một chương khác, chương 2 ‘Overview of Embedded Systems and Real-Time Systems’, tác giả có đề cập cụ thể hơn:

“Hệ thống thời gian thực là hệ thống được yêu cầu để phản ứng lại với kích thích của môi trường (bao gồm sự thay đổi của thời gian vật lý) bên trong những khoảng thời gian được quy định bởi môi trường đó” … “Một cách hiểu khác về hệ thống thời gian thực là bất cứ những hoạt động hay hệ thống xử lý thông tin nào, mà phải đáp ứng lại kích thích từ bên ngoài trong những chu kỳ hữu hạn và xác định. Thông thường, hệ thời gian thực là hệ mà có thể duy trì sự tương tác liên tục theo thời gian với môi trường của chúng ”  ([5] tr. 19).

Trong các ứng dụng xử lý tín hiệu, khung thời gian này thường gắn với chu kỳ trích mẫu (mà ta đã đề cập tới ở phần trước). Tác giả cũng nhắc tới ý này khi viết về một khía cạnh của hệ thời gian thực: “Khía cạnh thứ nhất là quan điểm rằng: với mỗi chu kỳ trích mẫu,một nhóm dữ liệu ở đầu vào phải được cập nhật và một nhóm dữ liệu đầu ra phải được gửi đi”.

Các khung thời gian

Về ý này, tác giả Lưu Hồng Việt trong ‘Tài liệu tóm tắt bài giảng hệ thống điều khiển nhúng’ có viết

“Thực chất, theo cách hiểu nếu nói trong các hệ thống kỹ thuật đặc biệt các hệ thống yêu cầu khắt khe về sự ràng buộc thời gian, thời gian thực được hiểu là yêu cầu của hệ thống phải đảm bảo thoả mãn về tính tiền định trong hoạt động của hệ thống. Tính tiền định nói lên hành vi của hệ thống thực hiện đúng trong một khung thời gian cho trước hoàn toàn xác định. Khung thời gian này được quyết định bởi đặc điểm hoặc yêu cầu của hệ thống, có thể là vài giây và cũng có thể là vài nano giây hoặc nhỏ hơn nữa.” ([1] tr. 6).

Để nhấn mạnh yêu cầu phải liên tục hoàn thành các thao tác trong khung thời gian định trước đối với hệ thời gian thực. Tác giả Michael J. Pont, trong chương 6: Meeting real-time constraints, ở tài liệu [8] có viết:

“Như ví dụ sau, hãy xem sét ứng dụng điều khiển bay tự động ở hình trên. Chúng ta giả sử rằng, phi công đã nhập vào hướng lộ trình cần thiết, khi đó, hệ thống phải đưa ra những thay đổi thường xuyên và ổn định cho cánh lái hướng, cánh lái độ cao, cánh liệng và động cơ (ví dụ như vậy) để giữ cho máy bay đi theo lộ trình ấy.

Một đặc điểm quan trọng của hệ thống nhúng là phải xử lý đầu vào và đưa ra kết quả đầu ra thật nhanh, theo đơn vị thời gian được đo bằng ms. Đối với trường hợp này, thậm chí một khoảng trễ nhỏ trong thay đổi cánh lái hướng (ví dụ như thế) có thể gây ra cho máy bay những dao động không mong muốn, đi vào các trạng thái cực đoan hoặc thậm chí bị rơi. Tuy nhiên, để có thể giúp hệ thống bay tự động như vậy được chứng nhận và đi vào sử dụng, thì việc đảm bảo rằng quá trình xử lý đã ‘nhanh nhất mà chúng tôi có thể’ không thỏa mãn được các nhà chức năng. Trong trường hợp này, cũng như với rất nhiều các ứng dụng thời gian thực khác, tính năng trọng yếu là khả năng xử lý tiền định. Điều đó có nghĩa rằng, trong rất nhiều các hệ thống nhúng thời gian thực, chúng ta cần có khả năng để đảm bảo rằng từng chức năng riêng biệt sẽ luôn luôn được hoàn thành trong 2 ms (ví dụ như thế). Nếu quá trình xử lý không đáp ứng đặc tính kỹ thuật này, thì ứng dụng không chỉ đơn thuần là chậm hơn những gì mà chúng ta muốn, mà là – chúng đã vô dụng” ([8] tr.113).

Như vậy, với hệ thời gian thực, nội dung quan trọng trong việc đưa ra đáp ứng đúng thời điểm là chúng phải nằm trong một khung thời gian cho trước, khung thời gian này phải đủ nhanh để đảm bảo tính tức thời với môi trường mà hệ thống tương tác.

Tính tiền định

Cùng với các khung thời gian quy định trước, ta thấy đi kèm với nó trong các phát biểu trên là tính tiền định. Tức tính chất cho biết trước thời hạn mà hệ đưa ra đáp ứng kể từ khi nhận được kích thích. Tính tiền định là một khái niệm quan trọng của hệ thời gian thực. Đối với hệ thống đơn giản, chỉ phải đáp ứng với 1 kích thích đơn, tính tiền định gắn liền với một khung thời gian đã biết trước khi thiết kế hệ thống (ví dụ với các ứng dụng xử lý tín hiệu, thì là các chu kỳ trích mẫu). Trong các hệ thống khác, phải đáp ứng nhiều tác vụ, phản ứng với nhiều kích thích, khái niệm này cũng được mở rộng thêm.

Tác giả Dave Stewart, trong bài viết ‘Introduction to Real Time’ ở tài liệu số [6] có bàn luận thêm về tính tiền định này trong hệ thống có nhiều tác vụ, với 2 cách gọi cùng mang ý nghĩa chỉ tính tiền định. Đó là tính tất định ‘deterministic’ và tính có thể dự đoán trước ‘predictable’. Hai khái niệm này có nội dung tương tự nhau và thường hay được dùng lẫn cho nhau với ý nghĩa chỉ tính tiền định. Tuy nhiên, nếu phải phân biệt, thì từ predictable thường đề cập tới hệ thống thời gian thực một cách tổng thể, nơi ‘tất cả các tác vụ đều thỏa mãn thời hạn deadline của mình’, còn từ deterministic để chỉ một cách tiếp cận rõ ràng, rạch ròi hơn trong quá trình thiết kế hệ thống, với sự phân chia cụ thể toàn thời gian thực thi của hệ thống thành các khung (khe, lát) thời gian xác định, ứng với từng tác vụ tương ứng.

“Các nhà nghiên cứu hệ thống thời gian thực thường sử dụng thuật ngữ có thể dự đoán được (predictable) để đề cập tới một hệ thống, nơi mà tính định thời luôn được đảm bảo nằm trong một phạm vi chấp nhận được. Tính chất này xác định trên cơ sở là toàn hệ thống, chẳng hạn như “tất cả các tác vụ đều đáp ứng tất cả deadline của chúng”. Thông thường, người thiết kế cần phải biết trước chu kỳ xử lý, deadline, và thời gian giải quyết trường hợp xấu nhất của mỗi tác vụ, để xây dựng một hệ thống đáp ứng tính dự đoán được (predictable). Một thuật toán lập lịch phù hợp, cùng với quá trình phân tích lập lịch tương ứng sẽ được sử dụng để đảm bảo hệ thống là dự đoán được.

Một hệ thống có tính tất định (deterministic) là một trường hợp đặc biệt của hệ dự đoán được.Ở đó tính chất định thời không chỉ đáp ứng nằm trong phạm vi yêu cầu mà nó còn cho phép được xác định từ trước. Như ví dụ về việc thiết kế một hệ thống với những khe thời gian được sắp đặt, tổ chức từ trước cho mỗi tác vụ. Việc thực thi mỗi tác vụ chỉ được diễn ra bên trong những khe thời gian đó. Và với những hệ thống như thế, cần phải biết trước thời gian thực thi cho tất cả các tác vụ, cũng như chắc chắn rằng sẽ không có sự kiện bất thường nào có thể xảy ra đe dọa tính chất tiền định của hệ thống. Vì vậy, đương nhiên, chúng rất khó đạt được. ” ([6]).

Cũng tương tự với ý này, tác giả Hoàng Minh Sơn có viết trong bài viết được dẫn ở tài liệu số [2] như sau:

“Tính tiền định: Dự đoán trước được thời gian phản ứng tiêu biểu, thời gian phản ứng chậm nhất cũng như trình tự đưa ra các phản ứng. Nếu một bộ điều khiển phải xử lý đồng thời nhiều nhiệm vụ, ta phải tham gia quyết định được về trình tự thực hiện các công việc và đánh giá được thời gian xử lý mỗi công việc. Như vậy người sử dụng mới có cơ sở để đánh giá về khả năng đáp ứng tính thời gian thực của hệ thống.” [2].

Tựu chung lại, từ yêu cầu về tính kịp thời của môi trường đặt ra cho các thiết bị xử lý tính toán mà hình thành nên các khung thời gian giới hạn cho quá trình tính toán của hệ thời gian thực.  Từ khung thời gian đó, người ta phải – ít nhất – ước lượng được từ trước: khối lượng của công tác xử lý tính toán bằng ngần nào, tốc độ hoạt động của khối CPU là bao nhiêu, có sự kiện nào xen vào chương trình tính toán hay không? … để hệ thống đáp ứng deadline của chúng. Điều này hình thành nên tính tiền định cho các hệ thời gian thực.

 Cũng với ý này, tác giả Ulrich Kiffmeier trong bài ‘Real-Time Implementation’ có viết:

“Các bộ điều khiển số gián đoạn yêu cầu thao tác thời gian thực, khi kết nối với thiết bị thực, ví dụ như chức năng điều khiển cần phải được kích hoạt tại những thời điểm xác định và được hoàn thành bên trong một giới hạn thời gian quy định từ trước. Khi thiết kế những hệ thống như thế, kỹ sư điều khiển cần xác định được những ảnh hưởng từ năng lực xử lý có hạn của phần cứng bộ điều khiển và các khối vào ra. Trễ tính toán và sự biến động cần được chú ý một cách cẩn thận khi thiết kế hệ thời gian thực, bởi vì chúng sẽ tạo ra những khoảng trễ khác nhau vào hệ thống, dẫn đến suy giảm chất lượng điều khiển, thậm chí là mất ổn định, làm hư hại tới hệ thống.” [4].

Thời gian thực cứng và thời gian thực mềm

Nói một cách ngắn gọn, hệ thời gian thực cứng là hệ đòi hỏi một cách tuyệt đối việc chấp hành giới hạn của các khung thời gian. Nếu giới hạn này bị vi phạm thì hệ thống sẽ bị lỗi nghiêm trọng hoặc bị phá hủy. Còn với hệ thời gian thực mềm, thì yêu cầu này là tương đối. Tức, chúng cho phép chức năng thời gian thực có thể bị vi phạm trong một giới hạn, điều kiện nào đó.

Trên trang chúng tôi tác giả David B. Stewart có cách tiếp cận khá thú vị về vấn đề này. Trong đó, tác giả cho rằng rất khó để phân biệt một cách rõ ràng khi nào thì ứng dụng là hệ thời gian thực cứng và khi nào thì hệ là thời gian thực mềm. Tùy thuộc vào mức độ cần thiết của việc chấp hành deadline, mà ứng dụng sẽ nằm đâu đó trong dải phân bố giữa hệ không đáp ứng thời gian thực và hệ đáp thời gian thực cứng.

Về cách thức tổ chức chương trình đáp ứng thời gian thực

Đến đây, câu hỏi đặt ra là chương trình trên vi xử lý được thiết kế như thế nào để đảm bảo đặc tính thời gian thực. Để đơn giản, chúng ta hãy xem sét ở một ứng dụng điều khiển đáp ứng lại một kích thích đơn. Ở đó, trong phần ‘Phác thảo’, chúng ta đã xác định, để thỏa mãn cho hoạt động của hệ thống luôn nằm trong những khung thời gian định trước, chương trình trong vi xử lý sẽ được cài đặt trong một hàm phục vụ ngắt của timer, với chu kỳ đếm được cài đặt bằng chu kỳ trích mẫu. Mình cũng đã từng viết một chương trình như thế cho thiết bị điều khiển nghịch lưu cầu 6 van IGBT, với chương trình điều khiển được cài đặt trong ngắt của bộ định thời của khối PWM trong DSP, chu kỳ đếm được cài đặt bằng chu kỳ trích mẫu và đồng bộ với chu kỳ phát xung tương ứng với tần số 5 kHz.

Trong mục này, mình sẽ trích dẫn lại một vài điểm trong bài viết “Real-Time Implementation” của tác giả Ulrich Kiffmeier để củng cố thêm luận điểm ấy. Theo nội dung này, tác giả có viết:

“Không nhất thiết lúc nào cũng phải chạy chương trình điều khiển trong môi trường của một hệ điều hành thời gian thực. Với rất nhiều ứng dụng nhỏ mà chỉ có một tác vụ yêu cầu đáp ứng thời gian thực, thì chỉ cần một chương trình thực thi đơn giản là đủ. Trái tim của chương trình thời gian thực có kích thước tối ưu như thế là một hàm phục vụ ngắt (ISR). Hàm ngắt này sẽ được gọi ra một cách định kỳ bởi bộ định thời nằm trong phần cứng của khối điều khiển. Các hàm phục vụ ngắt này cũng tương tự như các tác vụ thời gian thực, nhưng chúng không nằm dưới sự điều khiển của hệ điều hành. Khi nhận được ngắt của bộ định thời, vi xử lý sẽ nhảy vào chương trình phục vụ ngắt (ISR) để thực thi các bước tính trong cấu trúc điều khiển. Sau khi hoàn thành chương trình ISR, vi xử lý sẽ quay trở lại chương trình background đang bị gián đoạn và tiếp tục thực hiện nó .” ([4])

Như trên hình, ta thấy chương trình chạy trên vi xử lý cho các thiết bị điều khiển thời gian thực được chia là hai phần. Phần thực hiện chức năng điều khiển thời gian thực sẽ nằm trong chương trình phục ngắt (ISR) của timer, với chu kỳ đếm thường được cài đặt là chu kỳ trích mẫu của bộ điều khiển. Phần còn lại là một chương trình được gọi là ‘Background’ đây là phần chương trình không yêu cầu đáp ứng thời gian thực (hoặc có thể nhưng ở mức độ rất thấp) thực hiện các chức năng như truyền thông, giao tiếp người dùng … Trong đó, phần chức năng điều khiển thời gian thực có mức ưu tiên cao hơn, chúng có quyền yêu cầu vi xử lý dừng chương trình background để thực thi chức năng điều khiển, và vi xử lý chỉ được giải phóng để trở lại chương trình background sau khi chương trình điều khiển hoàn thành.

Chương trình điều khiển thường là một chu trình bao gồm: trích mẫu (đọc ADC), tính toán bộ điều khiển (như trên hình là ví dụ về bộ PI số), đưa ra kết quả điều khiển cho khối chấp hành thực thi (trên hình là hàm WriteDAC(y)). Quá trình này liên tục được thực hiện mỗi khi có ngắt định thời kích hoạt.

Toàn bộ chương trình cài đặt trên vi xử lý, ngoài phần chương trình điều khiển trên ISR, chương trình nền Background thì còn có phần khởi tạo hệ thống. Đây là phần chương trình chạy đầu tiên khi vi xử lý khởi động, nó sẽ thiết lập các tham số hoạt động chung cho hệ thống, khởi tạo các ngoại vi, khối I/O, cài đặt chu kỳ đếm cho bộ định thời bằng chu kỳ trích mẫu, cho phép ngắt định thời … Sau khi quá trình khởi tạo hoàn thành, bộ đếm sẽ được kích hoạt, chương trình điều khiển sẽ được gọi ra khi bố định thời đếm đủ chu kỳ trích mẫu. Trong những lúc không bị ngắt bởi chương trình điều khiển, chương trình nền Background sẽ thực hiện chức năng quản lý giám sát của nó trong vòng lặp vô tận (vòng while(1)). Chương trình nền này có thể bao gồm: thông báo các trường hợp lỗi, truyền thông người dùng với dữ liệu không bị quy định ngặt nghèo về thời gian đáp ứng, …

Hệ thời gian thực và hệ chia sẻ thời gian

Để khái niệm thời gian thực được phác họa một cách chân thực hơn, mục này sẽ đưa ra những so sánh giữa hệ thời gian thực và một hệ thống khác là hệ chia sẻ thời gian (đại diện cho hệ thống này là các phần mềm chạy trên PC). Nội dung này đã được đề cập trong tài liệu số [5] ‘DSP Software Development Techniques for Embedded and Real-Time Systems’, nhận thấy đây là một nội dung hay, nên mình xin dịch lại, để đưa thêm một góc tiếp cận khác giúp cho chúng ta có một cái nhìn toàn diện hơn.

Hệ thời gian thực khác với hệ chia sẻ thời gian trên 3 phương diện chính. Chúng bao gồm khả năng đáp ứng nhanh một cách tiền định với những sự kiện bất thường:

1.      Chế độ lập lịch ở mức độ cao – những yêu cầu về định thời trong hệ thống cần phải được thỏa mãn với mức độ sử dụng tài nguyên cao.

2.      Độ trễ trường hợp tồi tệ nhất – chắc chắn rằng hệ thống vẫn duy trì hoạt động và đáp ứng với thời gian của trường hợp xấu nhất dành cho các sự kiện.

3.      Năng lực ổn định trong quá tải tạm thời: khi hệ thống bị quá tải bởi các sự kiện và chúng không có khả năng để đảm bảo đáp ứng tất cả các deadline. Trong trường hợp ấy, những deadline của các tác vụ trọng yếu vẫn phải được đảm bảo.

Đặc tính

Hệ chia sẻ thời gian

Hệ thời gian thực

Năng lực của hệ thống

Năng suất cao

Chế độ lập lịch và năng lực của các tác vụ thỏa mãn đáp ứng toàn bộ các deadline

Mức độ đáp ứng

Tốc độ đáp ứng trung bình là cao

Luôn đảm bảo thời gian trễ của trường hợp xấu nhất, tức thời gian đáp ứng trong trường hợp xấu nhất cho các sự kiện

Quá tải

Tất cả đều giống nhau

Ổn định – khi hệ thống bị quá tải, những tác vụ quan trọng vẫn phải đáp ứng deadline của chúng trong khi những tác vụ khác có thể không được ưu tiên

V0.0 – 12/05/2017

Thanh Phong dịch và tổng hợp

Tài liệu tiếng Việt

[1] TS. Lưu Hồng Việt, Tài liệu tóm tắt bài giảng hệ thống điều khiển nhúng, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Bộ môn Điều khiển tự động.

[2] chúng tôi Hệ thời gian thực và điều khiển thời gian thực, thành viên PPIICC đăng lại bài viết cùng tên của tác giả Hoàng Minh Sơn trên tạp chí TĐHNN.

http://www.dientuvietnam.net/forums/forum/x%E1%BB%AD-l%C3%BD-t%C3%ADn-hi%E1%BB%87u-v%C3%A0-h%E1%BB%87-th%E1%BB%91ng-nh%C3%BAng/h%E1%BB%87-th%E1%BB%91ng-nh%C3%BAng/441-h%E1%BB%87-th%E1%BB%9Di-gian-th%E1%BB%B1c-v%C3%A0-%C4%91i%E1%BB%81u-khi%E1%BB%83n-th%E1%BB%9Di-gian-th%E1%BB%B1c

[3] embedded247, Hệ thống thời gian thực

https://sites.google.com/site/embedded247/embedded_system/rtsystem

Tài liệu tiếng Anh

[4] Ulrich Kiffmeier, Real-Time Implementation, Control System, Robotics, and Automation – Vol. II

[5] Robert Oshana, DSP Software Development Techniques for Embedded and Real-Time Systems, Newnes, 2006

[6] Dave Stewart, Introduction to Real Time, embedded.com

http://www.embedded.com/electronics-blogs/beginner-s-corner/4023859/Introduction-to-Real-Time

[7] Kanaka Juvva, Real-Time Systems, users.ece.cmu.edu

https://users.ece.cmu.edu/~koopman/des_s99/real_time/

[8] Michael J. Pont, Embedded C,Addison-Wesley Professional 2002. Chapter 6: Meeting real-time constraints

Cách Đọc Giờ Và Nói Về Thời Gian Trong Tiếng Anh / 2023

1 Một số mẫu câu hỏi về giờ trong tiếng Anh

Cùng nghe câu What time is it được nói thế nào qua đoạn video ngắn sau đây:

là cách nói vắn tắt của cụm từ cổ of the clock, được đặt ngay sau số giờ.

6:25 – It’s six twenty-five

9:11 – It’s nine eleven

2:34 – It’s two thirty-four

Áp dụng khi số phút hơn chưa vượt quá 30 phút.

Dùng khi số phút hơn vượt quá 30 phút. Thường chúng ta sẽ nói phút trước rồi đến giờ: phút + TO + giờ

5 Các trường hợp đặc biệt khi nói giờ trong tiếng Anh

a quarter past: Hơn 15 phút

7:15 – It’s (a) quarter past seven

12:45 – It’s (a) quarter to one

3:30 – It’s half past three (chúng ta cũng có thể nói three-thirty)

Khi nói đến một giờ cụ thể nào đó, đặc biệt là khi nói giờ đúng và giờ hơn theo Cách 1, đôi khi chúng ta cần làm rõ đó là giờ buổi sáng (a.m.) hay buổi tối (p.m.). Đây là viết tắt từ tiếng Latin của “ante meridiem” ( trước buổi trưa ) và “post meridiem” ( sau buổi trưa ).

7 Nói về những khoảng thời gian trong ngày

Các con số sẽ được dùng để nói về thời gian chính xác, tuy nhiên cũng giống như trong tiếng Việt, nhiều người có xu hướng nói về thời gian trong ngày một cách chung chung chứ không cụ thể giờ phút. Một số từ thường được dùng để nói về những khoảng thời gian như thế gồm có:

có nghĩa tương tự như , bởi vì giữa trưa cũng là thời điểm giữa ngày, vào khoảng từ 11:00 a.m. tới 2:00 p.m.

Từ này hàm nghĩa “after noon passes” (sau buổi trưa ). Đây có thể là bất cứ lúc nào kể từ trưa (12:00 p.m.) cho đến trước khi mặt trời lặn (thường khoảng 6:00 p.m.). Độ dài của có thể dài hơn hay ngắn đi tùy thuộc vào thời điểm mặt trời lặn, vì thế sẽ phụ thuộc vào mùa.

có nghĩa là lúc giữa đêm. Cũng là lúc một ngày mới bắt đầu 12:00 a.m. Cụm từ midnight hours hàm ý chỉ khoảng thời gian từ 12 giờ đêm ( 12:00 a.m.) tới 3 giờ sáng (3:00 a.m.)

If we want to beat the traffic tomorrow we will need to wake up at the crack of dawn.

Tùy thuộc vào lúc đó bạn muốn đề cập đến giờ hơn hay giờ kém. Ví dụ: 6:30 có thể là half past 6 hoặc thirty minutes till 7. (Till là cách nói rút gọn của – cho đến)

I want you to be home by eleven o’ clock (trước hoặc chậm nhất là lúc 11 giờ).

Chúng ta hoàn toàn có thể dùng các từ “about“, “almost” để nói về giờ.

Bạn có thể dùng chức năng Word hunt để tìm thêm những video hỏi và nói về giờ giấc từ hệ thống của eJOY để thỏa thích luyện nói cùng.

Bạn cũng có thể tải eJOY – English vào điện thoại để có thể học từ vựng và luyện nói tiếng Anh mọi lúc mọi nơi.

Học khoá giành cho Beginner Miễn Phí

A Vietnamese. Fascinated by wonderful nature. Trying to keep her heart nice and clear.

Cách Nói Về Nghĩa Vụ Và Sự Cho Phép Trong Tiếng Anh (Phần 2) / 2023

Học tiếng Anh

Học tiếng Anh: Cách nói về nghĩa vụ và sự cho phép trong tiếng Anh (Phần 2)

Can và be allowed to cả hai đều được sử dụng để nói về sự cho phép.

1. Can và be allowed to cả hai đều được theo sau bởi một dạng nguyên mẫu của một động từ chính: In Britain you can drive when you are 17. Tại Anh bạn có thể lái xe khi ban 17 tuổi. He”s allowed to wear jeans at his school. Anh ta được phép mặc quần jean tại trường.

2. Can là một trợ động từ vì thế nó không thay đổi thể: I can stay out till 10.30, on Saturday nights but I have to be home by 8.30 during the week. Tôi có thể đi chơi đến 10.30 vào tối thứ Bảy nhưng tôi phải về nhà vào 8.30 vào các ngày trong tuần. You can”t smoke here, Khalid. Bạn không thể hút thuốc ở đây, Khalid.

3. Be allowed to không phải là một trợ động từ nên nó thay đổi thể: I”m allowed to smoke. My parent don”t mind. Tôi được phép hút thuốc. Cha mẹ tôi không phiền. She is allowed to wear make-up, even though she”s only 14. Cô ta được phép trang điểm, mặc dù cô ta chỉ mới 14 tuổi.

4.Quá khứ của “can” là “could” và của “am/is/are allowed to” là “was/were allowed to”: We could eat as many sweets as we liked, when we were young. Chúng ta đã có thể ăn nhiều kẹo như chúng ta muốn, khi chúng ta còn nhỏ. She was allowed to drive her father”s car when she was only 15. Cô ta đã được phép lái xe của cha mình khi cô ta chỉ 15 tuổi.

Tuy nhiên, chúng ta chỉ sử dụng “could” để nói về sự cho phép chung. Khi chúng ta muốn nói về một giai đoạn cụ thể của việc cho phép trong quá khứ, chúng ta sử dụng allowed to:

Last night she was allowed to have a bowl of ice cream because she had eaten all her vegetables. Tối hôm qua cô ta được phép ăn một chén kem bởi vì cô ta đã ăn hết rau.

Bạn đã học tiếng anh nhiều năm nhưng vẫn chưa nắm vững kiến thức căn bản? Bạn khó khăn trong việc ghi nhớ từ vựng? Bạn gặp khó khăn với các bài thi trắc nghiệm tiếng anh? Bạn đang mất dần động lực học tiếng anh? Bạn không muốn dành từ 3 -6 tháng để học các lớp vỡ lòng tại các trung tâm tiếng anh?… Và bạn đang muốn tìm một phương pháp học tiếng anh nhanh & hiệu quả, với những hướng dẫn chi tiết, cụ thể và áp dụng được ngay thì Khoá học Tiếng anh dành cho người mất căn bản của chúng tôi chính là khoá học dành cho bạn.

Chúng ta sử dụng “let” để nói về việc được cho phép làm việc gì đó bởi ai đó.

1. “let” thường được theo sau bởi một túc từ + nguyên mẫu trống (nguyên mẫu không “to”): My parents always let us stay up late during the summer holidays. Cha mẹ tôi luôn để chúng tôi dậy trễ trong những ngày hè. Do you think they will let me smoke in their house? Bạn nghĩ rằng họ sẽ để tôi hút thuốc trong nhà?

2. “let” không thường được sử dụng trong dạng bị động The owner of the flat doesn”t allow people to smoke in it. (active) Chủ căn hộ không cho phép hút thuốc trong nhà People are not allowed to smoke in the flat. (passive) Không ai được phép hút thuốc trong căn hộ.

They won”t let Khalid smoke in the flat. (active) Họ không cho phép Khalid hút thuốc trong căn hộ.

Thực Phẩm Chức Năng Là Gì? Định Nghĩa Đầy Đủ Nhất Về Tpcn / 2023

Hiện nay thuật ngữ thực phẩm chức năng (viết tắt là TPCN) được sử dụng rất phổ biến nhưng không phải ai cũng biết thực phẩm chức năng là gì, vì khái niệm này vẫn chưa được chuẩn hóa quốc tế. Ở mỗi quốc gia, mỗi tổ chức lại định nghĩa TPCN theo cách hiểu riêng. Ngay như ở Việt Nam còn không có văn bản pháp luật nào định nghĩa về thực phẩm chức năng.

Vậy thực phẩm chức năng là gì?

Nói một cách chính xác, thực phẩm nào cũng có hương vị và giá trị dinh dưỡng. Chúng có thể chứa các khoáng chất mang đến lợi ích sinh lý cho cơ thể con người như: protein, carbohydrate, vitamin,… Cho đến thập niên 1980 của thế kỷ 20, chính phủ Nhật Bản đã ban hành quy định và hệ thống quản lý các loại thực phẩm có lợi ích đặc biệt đối với sức khỏe con người. Họ gọi những thực phẩm này là Thực phẩm tốt cho sức khỏe được chỉ định (Food for Specified Health Uses). Thuật ngữ thực phẩm chức năng lần đầu tiên ra đời.

Định nghĩa của Bộ Y tế Nhật Bản:

Food for Specified Health Uses (FOSHU) refers to foods containing ingredient with functions for health and officially approved to claim its physiological effects on the human body.

Tạm dịch:

Thực phẩm tốt cho sức khỏe được chỉ định (FOSHU) là các loại thực phẩm có chứa thành phần tốt cho sức khỏe và chính thức được thừa nhận là có tác động sinh lý trên cơ thể con người.

Thực phẩm chức năng FOSHU sẽ được chứng nhận bởi một con dấu đặc biệt. Tính đến đầu năm 2018, có hơn 700 sản phẩm thực phẩm đã được cấp tình trạng FOSHU tại Nhật Bản.

Định nghĩa của Bộ Nông nghiệp Canada:

Tạm dịch:

Thực phẩm chức năng là thực phẩm tăng cường các chất có hoạt tính sinh học có tác dụng tốt cho sức khỏe, chẳng hạn như sữa chua men probiotic, hoặc bánh mì và mì ống với đậu Hà Lan.

Mỹ không có định nghĩa về thực phẩm chức năng

Tuy nhiên, một số tổ chức đã đề xuất định nghĩa cho loại thực phẩm này.

Năm 1994, Ban Thực phẩm và Dinh dưỡng của Học viện Khoa học quốc gia Hoa Kỳ đã định nghĩa thực phẩm chức năng là “bất kỳ thực phẩm đã chế biến hoặc thành phần của thực phẩm mang lại lợi ích cho sức khỏe vượt quá các chất dinh dưỡng truyền thống mà nó chứa”.

Hiệp hội đái tháo đường Hoa Kỳ (năm 1999) định nghĩa là “loại thực phẩm hay bất kỳ thành phần nào của thực phẩm mà ngoài thành phần dinh dưỡng truyền thống còn có thể cung cấp các lợi ích sức khỏe”.

Viện hàn lâm khoa học Hoa Kỳ định nghĩa TPCN là “những thực phẩm mà nồng độ các thành phần cấu thành đã được tập trung biến đổi cho ra những lợi ích có từ bản chất tự nhiên của thực phẩm”.

Hội đồng khoa học và sức khỏe Hoa Kỳ cho rằng “thực phẩm chức năng là thực phẩm mà chúng có thể mang lại một lợi ích sức khỏe do có sự hiện diện của một thành phần có tác động tích cực về mặt sinh lý học”.

Viện Khoa học & đời sống Quốc tế định nghĩa là “các loại thực phẩm có thành phần hoạt tính sinh lý, mang lại lợi ích cho sức khỏe ngoài dinh dưỡng cơ bản”.

Định nghĩa của Liên minh Châu Âu (EU)

Ủy ban hành động về TPCN Châu Âu (FUFOSE) đã đề xuất khái niệm về thực phẩm chức năng như sau: “Một thực phẩm có ảnh hưởng tốt đến một hoặc nhiều chức năng trong cơ thể vượt qua giá trị dinh dưỡng cơ bản giúp cải thiện sức khỏe và giảm nguy cơ mắc bệnh. Nó không phải là một viên thuốc, viên nang hoặc bất kỳ hình thức bổ sung chế độ ăn uống nào”.

Hiệp hội thực phẩm chức năng Việt Nam định nghĩa:

Thực phẩm chức năng (Functional Food) là sản phẩm hỗ trợ các chức năng của các bộ phận trong cơ thể, có hoặc không có tác dụng dinh dưỡng, tạo cho cơ thể tình trạng thoải mái, tăng sức đề kháng, giảm nguy cơ và tác hại bệnh tật.

Như vậy, có thể hiểu TPCN đúng như tên gọi của nó: là một dạng thực phẩm, thức ăn bổ sung, có tác dụng bồi bổ, bù đắp các chất mà trong cơ thể chúng ta bị thiếu, để giúp cơ thể trở nên khỏe mạnh hơn.

Ngoài ra, Thực phẩm chức năng (TPCN) cũng được gọi bằng những thuật ngữ khác nhau:

Các nước Tây Âu gọi là “thực phẩm – thuốc” (alicaments) hoặc dược phẩm dinh dưỡng (nutraceutics), thực phẩm bổ sung dinh dưỡng (food supplement);

Trung Quốc gọi là “thực phẩm bổ dưỡng bảo vệ sức khỏe”;

Việt Nam gọi là “thực phẩm đặc biệt”.

Phân loại thực phẩm chức năng

Theo quy định của Luật Việt Nam, TPCN được chia làm 03 loại chính như sau:

1. Thực phẩm bảo vệ sức khỏe

Là những sản phẩm thực phẩm được dùng để bổ sung thêm vào chế độ ăn uống hàng ngày nhằm duy trì, tăng cường, cải thiện các chức năng của cơ thể con người, giảm nguy cơ mắc bệnh.

2. Thực phẩm dinh dưỡng y học

Còn gọi là thực phẩm dinh dưỡng dùng cho mục đích y tế đặc biệt (Food for Special Medical Purposes, Medical Food).

Là loại thực phẩm có thể ăn bằng đường miệng hoặc bằng ống xông, được chỉ định để điều chỉnh chế độ ăn của người bệnh và chỉ được sử dụng dưới sự giám sát của nhân viên y tế.

3. Thực phẩm dùng cho chế độ ăn đặc biệt

Dùng cho người ăn kiêng, người già và các đối tượng đặc biệt khác.

Theo quy định của Ủy ban tiêu chuẩn thực phẩm quốc tế (CODEX), thực phẩm dùng cho chế độ ăn đặc biệt là những thực phẩm được chế biến hoặc được phối trộn theo công thức đặc biệt. Nhằm đáp ứng các yêu cầu về chế độ ăn đặc thù theo thể trạng hoặc theo tình trạng bệnh lý và các rối loạn cụ thể của người sử dụng. Thành phần của thực phẩm này phải khác biệt rõ rệt với thành phần của những thực phẩm thông thường cùng bản chất (nếu có).

Tại sao chúng ta cần thực phẩm chức năng?

Con người ngày càng quan tâm đến vấn đề sức khỏe. Để có sức khỏe tốt, giảm nguy cơ bệnh tật chúng ta không những phải duy trì một lối sống lành mạnh mà chế độ ăn uống cũng đặc biệt quan trọng. Do đó xu hướng hiện nay, người dân thích dùng thực phẩm chức năng để hỗ trợ cho sức khỏe tốt hơn.

Bên cạnh đó, với tâm lý “phòng bệnh hơn chữa bệnh”, sử dụng TPCN sẽ giúp giảm nguy cơ mắc bệnh,… nên người đang khỏe mạnh bình thường vẫn có thể sử dụng. Trong khi “người có bệnh mới phải dùng thuốc”, mà chúng ta thì chẳng ai muốn mình “có bệnh” cả.

Hiện nay nhờ sự phát triển của khoa học công nghệ, con người đã nghiên cứu và sản xuất ra rất nhiều loại thực phẩm chức năng.

Phòng chống lão hóa, kéo dài tuổi thọ;

Tăng sức đề kháng, cải thiện sức khỏe;

Hỗ trợ làm đẹp;

Hỗ trợ phòng chống và điều trị bệnh tật;

Đây chính là xu hướng hiện đại. Sản phẩm TPCN được sản xuất ở hầu hết các nước trên thế giới, trở thành không thể thiếu đối với sức khỏe con người.

Quản lý TPCN ở Việt Nam như thế nào?

Bộ Y tế đã ban hành thông tư số 43/2014/TT-BYT quy định về quản lý thực phẩm chức năng tại Việt Nam. Theo đó, các doanh nghiệp phải công bố hợp quy hoặc công bố phù hợp quy định an toàn thực phẩm cho sản phẩm (gọi chung là công bố thực phẩm chức năng) thì mới đủ điều kiện để kinh doanh trên thị trường.

Nếu doanh nghiệp tự sản xuất sản phẩm thì phải đáp ứng được các điều kiện theo quy định và có giấy phép vệ sinh an toàn thực phẩm.

Bài viết được tổng hợp từ nhiều nguồn thông tin khác nhau trên Internet

Ngày cập nhật: 12/08/2019

Xin lưu ý: Nội dung và các văn bản pháp luật được trích dẫn trong bài viết có thể đã hết hiệu lực tại thời điểm bạn xem bài viết. Để có được thông tin đầy đủ và chính xác nhất, bạn vui lòng gọi hotline để được tư vấn hoàn toàn miễn phí.

Cập nhật thông tin chi tiết về Nói Chuyện Về Hệ Thời Gian Thực – Phần 3: Định Nghĩa / 2023 trên website Nhatngukohi.edu.vn. Hy vọng nội dung bài viết sẽ đáp ứng được nhu cầu của bạn, chúng tôi sẽ thường xuyên cập nhật mới nội dung để bạn nhận được thông tin nhanh chóng và chính xác nhất. Chúc bạn một ngày tốt lành!